ROS探索总结（三）

        前面我们介绍了ROS的特点和结构，接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细，最好把所有的新手教程都搞清楚，这是后面开发最基础的东西。尽管如此，ROS对于新手来说还是很难上手，这里，我就来总结一下我当时学习的历程，也为其他新手作为一个参考。

一、ROS的安装

        ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了，这里我们使用的操作系统是ubuntu，因为ROS在ubuntu上的支持是最好的。

        如果是新手，我建议使用”apt-get“的方法进行安装，不走很简单，按照wiki上说的，大概半个小时就可以安装完毕完全版的ROS：（现在最新版的ROS是groovy，但是我还是习惯使用fuerte）

        

        如果想挑战源码编译，当然也没有问题：

       

        安装完毕之后运行一下“roscore”，如果没有问题，安装就成功了！

注：groovy版本的安装：

       “apt-get”：

            源码编译：

二、ROS的新手教程

        wiki上的新手教程还是很详细的，对代码都有解释，新手一定要把这些例子和代码搞明白：

        

        上面的教程都是英文的，如果感觉略有压力（本人就是），可以参考下面这两个博客中的部分翻译：

              

           不过往后面的学习都是英文的资料了，还是要努力适应看英文的文档。

        ROS使用的编程语言主要是C++和python，所以也有针对这两种语言的功能包roscpp和rospy，这两个包的教程与上面的教程基本相似，看完上面的教程也可以看看这两个包的教程：

       

       

        努力学习完上面的这些教程，你至少应该明白ROS里面的节点和消息是干什么用的了吧，如果还没理解，那就再多看几遍吧！

三、ROS中的常用功能

         ROS中提供了很多强大的功能，我们学习完上面的基本知识之后要继续进行深入。

         1、rviz       

         rviz是ROS中一款强大的3D可视化工具，这个玩意在后面可是要频繁用到的，是必须要弄明白的，详细的教程可以参考wiki：

          

  

         我们可以在里面创建自己的机器人，并且让机器人动起来。还可以创建地图，显示3D点云等等，总之，想在ROS中显示的东东都可以在这里显示出来。当然这些显示都是通过消息的订阅来完成的，机器人通过ROS发布数据，rviz订阅消息接收数据，然后显示，这些数据也是有一定的数据格式的，可以参考下面的链接：

         

             

               看到上面的机器人了吧，是不是很酷，在rviz中，这样的机器人模型是通过urdf文件描述的，具体urdf文件怎么写，参考wiki：

         

          2、tf

          tf是ROS中的坐标变换系统，在机器人的建模仿真中经常用到。

         ROS中主要有两种坐标系：

        （1）固定坐标系：用于表示世界的参考坐标系;

        （2）目标坐标系：相对于摄像机视角的参考坐标系。

        教程见：

        3、gazebo

        这个工具是ROS中的物理仿真环境，gazebo本身就是一款机器人的仿真软件，基于ODE的物理引擎，可以模拟机器人以及环境中的很多物理特性，这个软件可以稍作了解，并不是后面开发所必须要的。

        教程见：

四、ROS常用机器人         1、PR2

            看ROS的应用时，最常见到的机器人就是PR2。这个机器人是ROS的主要维护者（Willow Garage）针对ROS量身定做的机器人，有两个运行ubuntu和ROS的电脑，和两个机器臂以及很多牛逼的传感器，功能是非常强大的，但是售价那是相当的昂贵，国内很少见到，基本都是在国外的研究所里。这款机器人的ROS包比较多，从仿真到导航，所以代码具有比较高的参考价值，当然新手还是先看看其他机器人的代码再来挑战PR2吧，代码比较庞杂。

       wiki：

        2、TurtleBot